ROS开发之如何将树莓派采集的雷达、IMU数据在虚拟机rviz中显示？

ros中使用激光雷达

rviz 小米手机 imu 可视化

原始的IMU姿态数据是四元数，为了方便调试，将IMU数据在rviz中进行可视化。

记录G4雷达的配置

用ROS发布kitti数据集的imu信息，并用rviz显示

ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统) ROS是适用于机器人的开源元操作系统； ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制； 还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”； ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。

ROS移动机器人开发总结 郭棉锐 2019-2020机械组组长 代码 如上 PC端功能包： 建图功能包：cartographer_ws 导航功能包：jetsonbot_nav 键盘控制功能包：teleop_twist_keyboard 机器人模型功能包：jetsonbot_description 树莓派端功能包 arduino驱动功能包：ros_arduino_bridge 雷达驱动功能包：ydlidar_master imu驱动功能包：rasp_imu_hat_6dof 机器人模型 solidwo

ROS与STM32之间的联系简介ROS主要实现的功能STM32主要实现的功能两者之间的关系两者之间的通信 简介 1、 如何实现ROS与stm32之间的通信，ROS对stm32发送过来的数据做了哪些处理 2、在ROS小车里面有两个核心控制器，一个是ROS主控，一个是stm32控制器 3、ROS主控是树莓派等，只要能在ROS上面将ROS系统跑起来都可以作为ROS主控 3、ROS主控主要实现的功能有以下三点： 采集雷达信息 摄像头信息采集 路线规划 ROS主要实现的功能 1、比如建图导航需要用到激光雷达，色

官方文档有更详细的步骤说明，本篇博客仅为本人的实验记录。实验环境：IWR1443 + linux 18.04 + ROS melodic。

笔者研究的课题关于RPLidar二维激光雷达设备研发，需要将二维激光雷达数据结合其他传感器融合进行三维建模，需要进行三维显示，而官方提供的RPLidar驱动代码发布的消息只为二维消息，在RViz中显示也只是二维显示。本文为了将RPLidar数据在RViz中三维显示，参考网上资料，建立了一个PointCloud2的消息，该消息可携带三维数据，能在RViz中PointCloud2模块下显示三维图形。本文详细记录三维显示代码修改过程，最终实现了RPLidar数据在RViz中三维显示。

本次主要是将kitti数据集中的图片发布，点云资料发布，并在rviz中加载

介绍WHEELTEC 9轴IMU 在EHub_tx1_tx2_E100载板，TX1核心模块环境（Ubuntu18.04）下测试ROS驱动，配置驱动环境，RVIZ查看数据，本文的前提条件是你的TX1里已经安装了ROS版本：Melodic。关于测试硬件EHub_tx1_tx2_E100载板请查看：https://blog.csdn.net/cau_weiyuhu/article/details/128021394

rviz不显示rviz_imu_plugin插件 问题描述：按照imu_tools的github说明(https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools)安装该功能包后仍然不显示rviz_imu_plugin插件，无法将imu数据可视化 解决方案：直接使用装插件： sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools ...

ROS创建PointStamped数据并在rviz中显示 实验环境Ubuntu16.04 ROS(kinetic) 1.新建工程 mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_create_pkg point_demo roscpp rospy geometry_msgs std_msgs cd .. catkin_make 2.编辑主函数 路径：point_demo/src/create.cpp topic名字为output frame_id为map