气垫组举报信应辩书 | 第十九届全国大学生智能汽车竞赛华南赛区

《一封枪手车举报信 : https://www.bilibili.com/read/cv36213462/ 贴文后，我们组感到十分震惊与气愤。举报者仅凭片面信息武断指责我们请枪手代为做车甚至调车，这是对我们辛勤工作的亵渎！调车之初，我们确因经验不足，参考了网上前辈的成熟方案，但我们参赛所用车模已经过了我们的大量改良，早已和被举报的2024年3~4月版本大不相同。本文将从车模、电调、软件代码、调试过程四个方面（比举报者指认的更详细）介绍我们的原创工作。

  敬请卓大、组委会及各位热爱智能车的朋友们明察，并还我们清白，感谢！至于举报者，权当是看到片面消息一时上头产生了误会，我们就不再继续追究了。辛苦卓大及组委会各位老师了，谢谢！

《一封枪手车举报信

● 相关图表链接:

• 图1 参赛车模（右侧白色）与被举报车模（左侧黑色）的区别对比
• 图2 华南赛车模检查报告部分截图
• 图3 华南赛参赛车模后视放大图
• 图4 华南赛参赛车模左视放大图
• 图5 华南赛预赛视频截图
• 图1.1.6 华南省赛预赛视频
• 图6 自制370 电机保护罩设计高
• 图7 全无刷方案调试照片以及定位信息
• 图1.1.9 无刷电调调试视频
• 图1.1.8 初代车模自己调试视频（并非举报者所示的代调）
• 图8 举报材料中的初期电调
• 图9 华南赛参赛车模所使用的电调
• 图10 部分 PCB板下单记录
• 图11 电调焊接过程中输出测试
• 图12 调车过程中烧坏的（部分）电调板
• 图13 调车过程中烧坏的（部分）电机
• 图1.2.7 有刷电调调试视频
• 图14 无刷启动代码
• 图15 速度决策的判定代码
• 图16 速度环调试代码
• 图17 初代车模自己调试照片的时间以及定位信息
• 图18 全无刷车模调试照片的时间以及定位信息
• 图19 华南赛参赛车模调试视频的时间以及定位信息
• 图2.1.1 逐飞科技电调设计原理图
• 图2.1.2 逐飞科技电调设计原理图(2)
• 图2.1.3 逐飞选用的MOS数据手册
• 图2.1.4 我们选用的MOS 管参数
• 图2.1.5 78L09的参数以及在电路板上的位置图
• 图2.1.6 AMS1117 数据手册中的相关参数
• 图2.1.7 滤波电路
• 图2.1.8 MOS输出的PCB正面
• 图2.1.9 MOS输出PCB背面
• 图2.1.10 底层PCB布局以及铺铜情况
• 图2.3.4 内层1PCB布局以及铺铜情况
• 图2.3.5 内层2PCB布局以及铺铜情况
• 图2.3.6 顶层PCB布局以及铺铜情况
• 图2.3.7 实物图
• 图2.3.8 电调开窗设计
• 图2.3.9 预驱芯片与MCU布局设计