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第二章 机械结构设计 2.1 机械手机械系统的比较与选择 本毕业设计的机械臂，要求有较高的定位精度，其结构形式方案一般有一下几种： 表2.1 机械手结构选型表 结构形式 方案 特点 优缺点 结构简图 直角坐标型 操作机的手臂具有三个移动关节，其关节轴线按直角坐标配置 结构刚度较好，控制系统的设计最为简单，但其占空间较大，且运动轨迹单一，使用过程中效率较低 圆柱坐标型 操作机的手臂至少有一个移动关节和一个回转关节，其关节轴线按圆柱坐标系配置 结构刚度较好，运动所需功率较小，控制难度较小，但运动轨迹简单，使用过程中效率不高 关节型 操作机的手臂类似人的上肢关节动作，具有三个回转关节 运动轨迹复杂，结构最为紧凑，但控制系统的设计难度大，机械手臂的刚度差 球坐标型 操作机的手臂具有两个回转关节和一个移动关节，其轴线按极坐标系配置 结构紧凑，但其控制系统的设计有一定难度，且机械手臂的刚度不足，机械结构较为复杂 1. 直角坐标型机械手 直角坐标式机械手是适用于工作位置成行排列或与传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可作伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式X、Y、Z三个方向的直线进行运动。结构简图见表2-1。 其工作范围可以使一个直线运动；二个直线运动或三个直线运动。如在X、Y、Z三个直线运动方向上各具有A、B、C三个回转运动，即构成六个自由度。但在实际上是很少有的。缺点是这种机械手作业范围较小，占空比大，灵活性差。 2. 圆柱坐标型机械手 圆柱坐标式机械手适用于搬运和测量工作。 具有直观性好，结构简单，而动作范围较大等优点。 圆柱坐标式机械手由X、Z、φ三个运动组成。它的工作范围可分为：一个旋转运动，一个直线运动，加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动；二个直线运动加一个旋转运动。结构简图见表2-1. 圆柱坐标式机械手有五个基本动作： (1) 手臂水平回转； (2) 手臂伸缩； (3) 手臂上下； (4) 手臂回转动作； (5) 手爪夹紧动作。 圆柱坐标式机械手的特征是在垂直导柱上装有滑动套筒、手臂装在滑动套筒上，手臂可作上下直线运动（Z）（）利用液体的不可压缩性，控制精度较高，输出功率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制结构适当，执行机构可标准化、模拟化，易实现直接驱动。功率/质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较大控制精度高，功率较大，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好，控制系统复杂适用于中小负载、要求具有较高的位置控制精度和轨迹控制精度、速度较高的，如AC伺服喷涂、点焊、弧焊、装配等 图2.1 机械臂效果图 本次设计的机械臂的效果图如图所示，又一个旋转机构和两个伸缩机构组成。旋转机构由伺