基于VSC的高压直流输电系统控制策略研究-论文.doc 29页VIP

摘 要 VSC-HVDC输电技术在实际的电力系统中已得到了一些成功的应用，其显著的特点就是具有高度可控性。作为一种新型的输电技术，目前在国内，其相关的研究还处于初步阶段，因此对于此领域的研究特别是相对不够成熟的控制策略研究具有深刻的理论意义和现实意义。 本文从VSC的单相电路结构入手简要地分析VSC-HVDC输电系统的工作原理及控制方式。在此基础上对在给定控制方式的VSC-HVDC输电系统，导出了其稳态数学模型，再根据非线性控制理论中的状态反馈精确线性化方法对所导出的数学模型进行了全局精确线性化，从而将系统的非线性数学模型转化为完全能控的线性方程，再根据二次型最优控制理论设计了VSC-HVDC输电系统的非线性控制器。 在分析含VSC的交直流混合输电系统模型的基础上，对系统的非线性模型进行了线性化和偏差化，从而得到交直流混合输电系统的状态方程和输出方程，再根据有结构约束的分散协调控制理论，得出了系统的最优控制规律，并在此基础上设计了适合交直流混合输电系统的分散协调控制器。 最后利用电磁暂态仿真软件PSCAD／EMTDC，对本文提出的非线性控制器和分散协调控制器分别进行了计算机仿真研究。仿真结果表明，本文所采用的VSC-HVDC输电系统模型可行，提出的线性化方法有效。在输电系统发生故障或扰动时，本文所设计的非线性控制器和分散协调控制器均能有效地增加系统的阻尼，改善系统的暂态稳定性，减少直流输电线路电压和电流的振荡幅度和持续时间，使系统能够在较短的时间内恢复到正常运行状态，从而有效改善了输电系统的动态性能。 关键词：VSC；非线性控制；分散协调控制；PSCAD／EMTDC. Abstract The technology of HVDC power transmission based on VSC which could be highly controlled had some successful applications in the power systems．But as a newtechnology，study in this field is not mature in our country．So the study in this field especially the immature control scheme is of great meaning in both theory and expenence. Starting from the structure of single—phase circuit of VCS，this article brieny analyzed both the principle and control method of VSC—HVDC power transmission system．On that basis stable math model of the VSC—HVDC power system under given control scheme was deduced.Then the model is converted to a fully controllable linear model using state feedback and coordinate transformation in nonlinear system control theory． Last a nonlinear optimal control strategy is deriVed based on the optimal control theor)r of linear systems． Finally a new nonlinear controller is designed for VSC—HVDC systems． The state equation and output equation are obtained using linearization method on the basis of analyzing the hybrid transmission systems．Then an optimal control strategy is derived based on the structure restriction control theory of Iinear systems． Finally a new decentralized and coordinated controller is designed for hybrid transmission systems． Numerical simulations of the newly designed nonlinear controller and decentralized and coordinated controller are carried out by using the electromagnetic transient simulation software PSCAD／EMTDC．Simulation results show that the models using in the paper are feasible and the linearization method are efficient． Controllers can restore the system subj ected to a disturbance or fault to normal state faster and better than the system with the existing controllers．It improVes efnciently the dynamic performance of the hybrid transmission systems． Key Words：VSC； Nonlinear Control； Decentralized and Coordinated Control； PSCAD／EMTDC 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc282345760 1 绪论 PAGEREF _Toc282345760 \h 1 HYPERLINK \l _Toc282345761 1.1 引言 PAGEREF _Toc282345761 \h 1 HYPERLINK \l _Toc282345762 1.2 VSC-HDVC输电系统的特点 PAGEREF _Toc282345762 \h 2 HYPERLINK \l _Toc282345763 1.2.1 VSC-HDVC输电系统的优点 PAGEREF _Toc282345763 \h 2 HYPERLINK \l _Toc282345764 1.2.2 VSC-HVDC输电系统的缺点 PAGEREF _Toc282345764 \h 3 HYPERLINK \l _Toc282345765 1.3 VSC-HVDC输电系统的应用场合和情况 PAGEREF _Toc282345765 \h 4 HYPERLINK \l _Toc282345766 1.4 VSC-HVDC输电技术的研究现状 PAGEREF _Toc282345766 \h 6 HYPERLINK \l _Toc282345767 1.5 本文的主要工作 PAGEREF _Toc282345767 \h 7 HYPERLINK \l _Toc282345768 2 VSC—HVDC输电系统的基本原理 PAGEREF _Toc282345768 \h 8 HYPERLINK \l _Toc282345769 2.1 VSC的电路结构 PAGEREF _Toc282345769 \h 8 HYPERLINK \l _Toc282345770 2.2 VSC的调相原理 PAGEREF _Toc282345770 \h 9 HYPERLINK \l _Toc282345771 2.3 VSC的运行特性 PAGEREF _Toc282345771 \h 11 HYPERLINK \l _Toc282345772 3 VSC-HDVC系统新型非线性控制器设计 PAGEREF _Toc282345772 \h 14 HYPERLINK \l _Toc282345773 3.1 非线性控制理论简介 PAGEREF _Toc282345773 \h 14 HYPERLINK \l _Toc282345774 3.2 VSC-HVDC输电系统的控制方式 PAGEREF _Toc282345774 \h 15 HYPERLINK \l _Toc282345775 3.3 VSC—HVDC输电系统模型 PAGEREF _Toc282345775 \h 16 HYPERLINK \l _Toc282345776 3.3.1 VSC．HVDC输电系统的结构模型 PAGEREF _Toc282345776 \h 16 HYPERLINK \l _Toc282345777 3.3.2 VSC．HVDC输电系统的数学模型 PAGEREF _Toc282345777 \h 18 HYPERLINK \l _Toc282345778 4 基于PSCAD的仿真算例及分析 PAGEREF _Toc282345778 \h 20 HYPERLINK \l _Toc282345779 4.1 PSCAD／EMTDC仿真软件简介 PAGEREF _Toc282345779 \h 20 HYPERLINK \l _Toc282345780 4.1.1 PSCAD／EMTDC发展历程 PAGEREF _Toc282345780 \h 20 HYPERLINK \l _Toc282345781 4.1.2 PSCAD／EMTDC的程序结构和功能特点 PAGEREF _Toc282345781 \h 21 HYPERLINK \l _Toc282345782 4.2 新型非线性控制器仿真研究 PAGEREF _Toc282345782 \h 22 HYPERLINK \l _Toc282345783 4.3 结论 PAGEREF _Toc282345783 \h 24 湖南大学毕业设计（论文） 第 PAGE 1 页 绪论 引言 湖南大学课程论文 第 PAGE 24 页 高压直流输电(HVDC)技术起源于20世纪20年代，经历了大半个世纪的发展历程，直到1954年才进入商业化运行，其标志性工程是连接哥特兰岛(Gotland)与瑞典大陆之间的直流输电工程。采用高压直流输电技术，首先要解决的是换流器问题，因此高压直流输电技术的发展与换流技术的发展，其中特别是大功率电力电子技术的发展有着密切的关系。换流技术是实现直流输电的基本条件，换流技术的高低是决定直流输电各种运行性能和经济性能的重要因素。根据换流器的发展历程，直流输电技术的发展可分为以下三个时期：汞弧阀换流时期、晶闸管换流时期、新型半导体换流时期。由于汞弧阀制造技术复杂、价格昂贵、逆弧故障率高、可靠性较低、运行维护不便等因素，使直流输电技术的发展受到了一定的限制。20世纪70年代后，随着电力电子技术和微电子技术的日趋完善，晶闸管换流阀和微机控制技术在直流输电技术中的得到了极大的应用，有效地提高了直流输电的运行性能和可靠性，大大地促进了直流输电技术的发展。由于晶闸管 换流阀在实际运行过程中不存在逆弧问题，而且制造、运行、维护都比汞弧阀方便简单，因此原来采用汞弧阀换流器的直流输电技术逐步被晶闸管换流阀所取代。 与此同时，人们对高压直流输电技术进行了广泛而深入的研究，克服和改善了高压直流输电技术中的某些缺点和不足，这使高压直流输电系统的运行性能有了很大的提高，如损耗降低、谐波减少、噪音下降和控制保护技术更加先进等，这使其在许多场合得到了广泛的应用，如远距离大容量输电、跨海送电、异频联网、系统互联等。尽管如此，从本质上来说，目前绝大部分高压直流输电工程与早期的直流输电工程并无区别，它们都是采用普通晶闸管换流阀(无自关断能力、频率低)进行换流，这使高压直流输电工程存在着一些其固有的缺陷，主要表现在：需要输送直流有功功率的40％～60％来进行无功补偿，这就需要大量的无功功率补偿装置和滤波设备；而且在甩负荷时会出现无功过剩，可能会引起输电系统的过电压；不能与弱电力系统相连，否则容易发生换相失败；普通晶闸管换流阀只能在有源逆变方式下工作，因此只能与有源电力网络相连；晶闸管换流阀本身就是一个谐波源，因此需要配置专门的滤波装置，这就导致直流输电工程设备投资昂贵，占地面积大和建设工期长等缺点。由于高压直流输电技术存在着上述缺陷，因此大大地限制了其在某些场合的应用。 20世纪90年代后，随着电力电子技术的发展，特别是新型大功率半导体器件如绝缘栅双极型晶闸管和门极可关断晶闸管的相继问世，使在高压直流输电系统中采用以全型器件为基础的电压源换流器(vroltage Source Converter—VSC)成为了可能，这给直流输电技术的发展带来了新的机遇。与传统的高压直流输电技术不同的是，基于VSC的高压直流输电(为了与传统的高压直流输电相区别，本文称之为VSC-HVDC输电系统)采用的是具有自关断能力的高频绝缘栅双极型晶闸管或门极关断晶闸管器件进行换流，这种新型的换流阀不需要交流系统提供换相电压；与交流系统直接相连时，可以作为整流器运行也可以作为逆变器运行。 对于交流系统来说，它像是一个发电机(逆变运行)和电动机(整流运行)，而且可以快速、连续地调节有功功率和无功功率。这种换流技术的应用，克服了传统直流输电技术中存在的一些问题，如向弱交流系统以及无电源的负荷送电问题，换流站的无功补偿以及有功和无功控制的相互影响，交流侧和直流侧的滤波等。这大大地拓宽了高压直流输电技术的应用领域，这给高压直流输电技术的发展带来了新的机遇，并将有力地推动高压直流输电技术的发展。 VSC-HDVC输电系统的特点 VSC-HDVC输电系统的优点 于VSC-HVDC输电技术是以全控型、可关断器件构成的电压源换流器以及脉宽调制(Pulse width Modulation即PWM)控制技术为基础，换流器中全控型器件代替了传统的半控型晶闸管，这使得它不仅能对换流阀的开通时刻进行控制外，还能对关断时刻进行控制，因此VSC-HVDC输电技术具有对传输的有功功率和无功功率进行同时控制的能力，以及可实现对无源交流网络供电等众多优点，它克服了传统的高压直流输电技术的缺点和不足，并扩展了直流输电的应用领域，与传统的高压直流输电技术相比其具有以下几个优点： （1）VSC为自换相换流器，在运行过程中电流能够自关断，不需要外加的换流电压，因此它既可以在有源方式下工作，也可以在无源逆变方式下工作；受端网络可以是有源网络也可以是无源网络。而传统的高压直流输电技术采用普通晶闸管进行换流，需要外加的换流电压，只能在有源逆变方式下工作，因此只能与有源网络相连。 （2）正常运行时，VSC-HVDC输电系统可以同时且相互独立地控制换流阀所输出的有功功率和无功功率，其控制方式比较灵活、方便。而传统的高压直流输电系统虽然也能由控制系统控制换流阀输出的有功功率和无功功率，但由于它的控制量只有触发角，因此换流器输出的有功和无功功率之间是相互耦合的，不可能对它们进行独立地控制。 （3）VSC不仅不需要交流侧提供无功功率，而且在某些特殊情况下还能动态补偿交流母线的无功功率，这对于稳定交流母线电压、提高电力系统的稳定性有一定的积极作用。这意味当VSC-HVDC输电系统发生故障时，在一定的范围内，VSC可以向故障区域提供有功功率的紧急支援，也可以提供无功功率支持，从而提高输电系统电压和功角的稳定性。而传统高压直流输电则需要吸收所输送的直流功率的40％～60％来进行无功补偿。在发生故障情形，这对电力系统的稳定性是极为不利的。 （4）VSC采用可关断的自换相器件及采用脉宽调制技术，这使VSC在一个周波内可换相多次。这一特性使VSC输出的电压和电流波形可以被调制成近似正弦波输出，并同时控制功率因数，这能限制换流器所产生的低次谐波，并保证电能质量，这大大减少了所需的滤波装置。而传统的高压直流输电并不具备上述特征，它在一个周波内只能换相一次。因此为了得到所需要的电能质量，它需要大量的滤波装置来消除谐波。 （5）VSC-HVDC输电技术的一个固有特性就是能够提高系统阻尼，因此VSC-HVDC输电系统在实际的运行过程中不但不会引起发电机组的次同步振荡，而且还会提高发电机组的次同步振荡阻尼。而传统的高压直流输电并不具备这一特性。 （6）在VSC-HVDC输电技术中，它无需大量的换流变压器、直流滤波器、平波电抗器、无功补偿设备以及快速通信设备，因此这种输电技术可减少换流站的设备，简化换流站的结构。对于小容量低电压的换流站，可以方便地采用模块式结构，从而可降低造价，提高电力系统的运行可靠性，缩短工期。这在经济上具有较强的竞争力。 VSC-HVDC输电系统的缺点 于VSC的高压直流输电技术与传统的高压直流输电技术相比，虽然具有一些比较明显的优点，但由于电力电子技术发展的限制，它也存在着一些缺陷和不足，主要体现在以下几个方面： (1)由于电力电子器件容量及开关损耗的限制，绝缘栅双极型晶闸管和门极可关断晶闸管与传统的晶闸管相比，其单个元件功率较小且损耗较大，这就导致VSC-HVDC输电系统的输送容量不能与传统的高压直流输电系统相比，因此其不利于在大型的直流输电工程中应用，只能应用于输送容量较小的工程。 (2)电压源换流器与传统的电流源换流器相比，其单位千瓦制造成本较高。因此仅应用于某些电流源换流器不能应用的场合。 (3)目前提高VSC-HVDC输电系统输送容量的措施除了尽可能多地将换流器串联、并联使用外，主要采用将多个VSC通过多重化的方法进行联结和控制。然而，当联结的重数较多时会导致控制系统不灵活、动态响应速度较慢和故障承受能力较低等缺点。 VSC-HVDC输电系统的应用场合和情况 经投运的VSC-HVDC输电工程大多用于两个交流电网互联的场合，但由于VSC-HVDC输电技术克服了传统高压直流输电技术的固有缺陷，大大地拓宽了直流输电的可能应用领域；同时高压直流输电电缆的研制成功也大大地降低了直流输电线路的铺设成本，使直流电缆的铺设更加经济、快速、方便。从经济上和技术上来说，以VSC为基础的高压直流输电工程非常适用于传统高压直流输电工程无法实现的场合。其主要应用领域包括以下几个方面： (1) 向远方的孤立负荷点送电；这些孤立的负荷点一般负荷较小且波动较大，因此通过长距离的交流输电线路对这些负荷地区供电既不经济，同时也受到交流传输功率极限的限制。而传统的高压直流输电不能向无源负荷供电。在输电性能上，VSC-HVDC输电系统既可以向有源负荷供电，又可以向无源负荷供电，且不受传输距离的限制，因此可以采用VSC-HVDC输电技术向这些负荷地区提供高效、清洁的电能来代替当地小型、低效的电站，这在经济上具有明显的效益。如挪威的Trolla输电工程，该工程采用长距离海底电缆向海上天然气钻井平台上的用电设备供电。． (2) 向城市送电；随着工业化的发展，城市人口急剧膨胀，城市用电容量急增，通过交流线路向城市中心增加输电容量需要架设新的线路走廊。但在某些情况下，新的输电走廊难以获得。另一方面，交流长距离传输对地有注入电流，需要添加补偿设备，如并联电抗器或者电容器等。VSC—HVDC输电技术采用地埋式电缆，所需的空间比交流架空线路小，同时也不会影响城市市容，但它的输送容量却比交流架空线路大。因此通过VSC．HVDC输电技术向城市负荷中心供电是一种较好的选择。如美国的Eagle Pass输电工程，该工程为背靠背异步互联工程，增加了电网的输电能力。 (3)小规模可再生能源的馈入；随着环保型可再生能源(如风能、太阳能等)的开发，新能源的发展迫切需要将分散的小型电站通过经济环保的方式反馈回电网，而采用VSC-HVDC输电技术具有较明显的优势。对于这一类型的电站来说，VSC-HVDC输电系统可输送电站的有功功率，同时还可以提供电站所需要的无功功率。另外为了提高能源的利用效率，还可以允许不同发电机在不同的频率下运行。如：瑞典的Gotland和丹麦的Tjaereborg输电工程，这二个工程为风力发电提供电压支持且采用电缆传输电能，对环境的影响小。 (4) 非同步运行电网之间的互联：由于VSC-HVDC输电技术与传统的高压直流输电技术一样具有双向传输功率的能力，且两端VSC可以独立地调节交流侧所输出电压和相位，因此当两个非同步的交流系统需要交换较小容量的有功功率时，可采用VSC-HVDC输电系统将它们进行互联。如澳大利亚的Direct Link、Murray Link和美国的Eagle Pass输电工程。 (5) 满足电力市场对输电网络的要求，能够很好地适应电力市场对于电能传输的要求，提高电能交易的自由度。如美国的Eagle Pass和Cross Sound Cable输电工程和澳大利亚的DirecLink输电工程。 (6) 推动多端直流输电系统的发展：由于VSC-HVDC输电系统在潮流反转时，电流方向反向而直流电压极性不变，另外每个电压源型换流器的输出都具有相同的极性，根据这几个特点可以方便地把任何数目的VSC连接到具有固定极性的直流母线上，从而构建既能方便地控制潮流又有较高可靠性的多端直流输电系统。这种系统可以对多个孤立负荷地区、海上钻井平台供电。 在过去的10年中，由于快速、大功率、高压电力电子器件和直流输电电缆制造技术的发展，高压直流输电技术开始应用于一些新的领域。减少温室气体排放的全球性趋势和可再生能源的发展，VSC-HVDC输电技术变得越来越重要，市场的牵引和技术的发展将有力地推动VSC-HVDC输电技术在不远的将来得到进一步的发展。 VSC-HVDC输电技术的研究现状 利用基于全控型器件以及脉宽调制技术的VSC-HVDC输电技术最早是由加拿大McGiil大学的Boon．Tech等在1990年提出的，他们虽然提出了VSC-HVDC输电技术的概念，但是并没有给出其具体的系统模型、数学模型和有效的控制方式。由于VSC-HVDC输电技术采用可关断电力电子器件和脉宽调制技术，克服了传统高压直流输电技术存在的缺点和不足，在控制方式上更加灵活，具有传统高压直流输电技术无法比拟的优越性，因此被认为是传统高压直流输电技术的理想替代品，因此吸引了国内外的许多专家和学者对它进行相关的研究工作，他们主要对VSC-HVDC输电系统的数学模型、运行特性、控制策略和保护等进行了一些探讨研究，并取得了一些成果。尽管在国外已有一些成功的工程范例，但与传统的高压直流输电技术相比，其各项技术并不是非常成熟，许多基础理论和相关的应用问题尚需更深入的探讨，特别是VSC-HVDC输电系统的运行特性及相关的保护控制策略尤为引入关注。 国内VSC-HVDC输电技术的研究起步比国外晚，目前尚还属于起步阶段，但相关技术的研究己日趋成为一个热点，目前己经有多所高等学校和科研机构己展2000年“中国电力设备发展战略专家论坛”上，有关专家就提到要重视VSC-HVDC输电技术的发展。但由于我国缺乏相应的工程经验，相关的研究工作只停留在理论研究或实验室软件仿真阶段，并没有进行更深一步的探讨或者进行硬件实验以校核仿真结果的正确性，所以有必要在VSC-HVDC输电技术研究尤其是在其控制策略研究的基础上建立其相应的物理模型和数学模型，这样既有利于对VSC-HVDC输电技术的进一步了解同时也为更深一步的研究提供实验平台。随着高新技术产业的快速发展、可再生能源的全面开发以及电力市场的日益发展和完善，对高品质电能质量和电网运行灵活性和可靠性的要求进一步提高，VSC-HVDC输电技术必将在我国得到越来越广泛的重视、研究和应用。此外，我国电网正处于高速发展时期，目前已进入从大区性电网向全国性互联电网过渡的。由于我国能源的分布不均匀和负荷的相对集中使得西电东送、南北互供和全国联网成为我国电网发展的重要组成部分。直流输电技术因其种种技术优势必将在西电东送和全国联网中起主导作用。而VSC-HVDC输电技术具有传统的高压直流输电技术所没有的很多优点，因此，VSC-HVDC输电技术将在我国未来的电网互联工程中有很广泛的应用前景。因此尽快提高该技术的研究水平，尽快投入实际工程应用，具有十分重要的意义和现实意义。 本文的主要工作 作为一种新型的直流输电技术，虽然VSC-HVDC已经成功地投入到实际的运行当中，但由于它涉及到输配电工程、现代电力电子技术、自动控制理论、电力系统运行分析与控制、系统建模、仿真技术等学科领域，对其进行的理论研究仍然处于相对滞后的状态；在国内相关的理论研究才刚刚起步不久。而在VSC-HVDC．输电技术中，VSC的控制是其核心技术。另外当多个VSC—HVDC输电系统与交流输电系统相连构成多端交直流混合输电系统时，它的控制策略和保护方式也将变得更加复杂。随着VSC-HVDC输电系统的广泛应用，开展VSC-HVDC输电技术的控制策略的研究工作具有相当重要的意义。本文侧重于研究非线性控制理论在VSC-HVDC输电系统中的应用，并结合线性系统控制理论，设计了VSC-HVDC输电系统的新型控制器。 主要工作包括以下几个部分： 首先在论文的第二章，从VSC的单相电路结构入手，介绍了在稳态的情况下VSC-HVDC输电系统的运行原理及控制方式，分析了输电系统中各个变量之间的相互关系，这为后面的三相VSC-HVDC输电系统的运行和控制研究提供了一定的理论基础。 第三章根据两端连接有源网络的VSC-HVDC输电系统的稳态模型，得出了输电系统在一定控制方式下的非线性数学模型，然后利用非线性控制理论的状态反馈和坐标变换的方法，将所得出的非线性数学模型转化为完全能控的线性数学模型，再根据二次型最优控制理论原理设计了VSC．HVDC输电系统的非线性控制器。 第四章首先简要地介绍了电磁暂态仿真软件PSCAD／EMTDC的发展历程和功能特点。再根据第三章提出的非线性控制器，对VSC-HVDC输电系统发生扰动或故障这二种情况下，分别进行了PSCAD计算机仿真研究，得出了相应的仿真结果，并对仿真结果进行了简要地分析。 VSC—HVDC输电系统的基本原理 传统的高压直流输电技术采用的是无自关断能力的低频晶闸管所组成的电网换相换流器来进行换流，而VSC-HVDC输电技术采用的是具有自关断能力的高频电子器件来进行换流。因此这二种直流输电技术有着本质上的区别，为了能更好地了解VSC-HVDC输电系统的运行特性和控制特性，本章从VSC的单相电路结构入手来阐述其基本的运行原理。 VSC的电路结构 设VSC-HVDC输电系统的两端均采用VSC来进行换流，则整流侧和逆变侧的VSC具有相同的物理结构。为了方便起见，本文以整流侧VSC为例对其进行分析。图2.1所示为VSC的主要设备及系统构成图，其主要由以下器件构成：6脉动换流桥，直流电容器，换流电抗器，交流侧高通滤波器以及相应的控制保护设备。 图2.1 VSC的结构电路图 图2.1中换流器采用两电平六脉冲波形，每个桥臂都由多个绝缘栅双极型晶体管或门极关断晶闸管串联而成，为了使各个串联元件在开通和关断时均能得到均匀的电压分布，电路中还应配备专门的触发装置及均压回路。直流侧电容器C，和交流侧电抗器L，是VSC的必备元件，直流侧电容器的作用是为逆变器提供电压支撑，为关断电流提供一个低电感路径，缓冲桥臂关断时的冲击电流，同时也为潮流控制储存能量，并降低直流侧的谐波；交流侧电抗器是VSC与交流侧能量交换的纽带，其两端的工频电压决定了换流器转换的功率，通过改变换流桥交流侧输出电压的相位和幅度，可对输出的有功功率和无功功率分别进行控制，同时也能起到滤波的作用。交流滤波器的主要作用是滤去交流侧谐波。在VSC-HVDC输电系统的实际运行过程中，VSC通常采用脉宽调制技术。 VSC的调相原理 为了便于分析问题及加深对三相VSC工作原理的理解，下面以VSC的口相等效电路为例来分析其基本的工作原理。 图2.2 VSC的a相等效电路 图中Usa为VSC所连的交流系统母线口相的平均电压，Uca为换流器的口相输 入电压，由基尔霍夫电压定理可以得出图2.2中所示各个元件的电压关系： 由式(2.1)可以得出Usa.Uca.Uxa这三者之间的向量关系，如图2.3.a所示，图中ψ为电阻压降RaIa和Usa这二者之间的夹角。 在实际的工程应用中，电阻Ra的值一般相对较小，在一定的误差范围内可以忽略不计。即图2.3.a中的RaIa=0，由此得到图2.3.b和图2.3.c。图2.3.b表示的是UsaUca，Ia滞后于Usa90度，整流器吸收感性无功功率；图2.3.c表示的是UsaUca，Ia超前于Usa90度，整流器吸收容性无功功率，两者的功率因数都为零。 由以上的分析可以看出，只要适当的控制Usa的大小和相位，就可以调整Ia的大小和相位，使Usa和Ia同相位、相位超前或滞后。 图2．3换流器的向量图 图2.4是换流器在一般运行过程中的几种典型向量关系图，σ为Usa和Uca的夹角。从图中可以看出，改变Usa和σ的大小，就可以实现换流器在功率因数为1、电流超前和电流滞后等各种不同的方式下运行。 图2．4换流器的几种典型的向量关系 VSC的运行特性 对VSC进行稳态分析时，通常假设其能满足以下几个条件： (1) VSC所连的交流侧母线电压为三相对称的纯正弦波电压； (2) VSC本身的运行是完全对称平衡的； (3) 以VSC的额定容量为基值，换流电抗器的标幺值约为O.1～0.2； (4) 忽略开关器件的导通压降和开关损耗； (5) 忽略直流输电线路分布参数的影响。 以换流器在整流运行方式下为例进行分析，从图2.4的向量关系图可以得出： 在电压源换流器中，交流输入电压Uca、直流输出电压Udr和调制度Mr三者之间的关系一般可以表示为： 由式(2.2)一式(2.4)可得出换流器直流输出电压和所连的交流系统三相母线电压这二者之间的关系： 由能量守恒定理可得，换流器的输入功率等于输出功率，用数学方程可以表示为： 式中Rd为整流侧VSC的输出等效电阻。由上式可得：综合式(2.2)、式(2.4)和式(2.7)可得： 令负载率入式(2.8)得： 由于，这样负载率K表示为如下的形式：式中Ps为VSC的直流输出功率。由式(2.10)可得出：将式(2.5)代入式(2.11)可得： 由图2.4的向量关系图可知：将式(2.9)代入式(2.13)可得：以tanψ为变量，将式(2.14)整理成二次方程的形式：对上式进行求解可得： 在实际的工程应用中，换流器一般都会在某个平衡点附近运行，因此式(2.15)有解，即其判别式大于零：经整理可得负载率由于负载率只能取正值，所以可求得负载率K的表达式：将式(2.19)代入式(2.16)，可求得控制角ψ的表达式： VSC-HDVC系统新型非线性控制器设计 非线性控制理论简介 控制是指用施加某种特定的输入方式，改造所涉及的各种动力学的性能，使其最大限度的满足需要的理论和技术的总称。控制理论和其它学科一样，也是由于社会发展的需要，从解决重大工程和技术问题的实践中发展起来的，而它的发展水平则受到人类技术手段和知识水平的限制。控制理论自1932年奈魁斯特发表反馈放大器理论以来，发展至今已走过了70多年的历程，其主要经历了如下的几个阶段: 第一阶段：经典控制理论；经典控制理论是一种单回路线性控制理论，这种理论只适用于单输入单输出控制系统，其主要研究对象为单输入单输出、线性、定常系数的系统。由于经典控制理论只是从系统的输出量和输入量的关系去研究一个系统，故它难以揭示系统内部的动态行为。它的数学工具是拉氏变换、传递函数，其主要方法是频率法和轨迹法。 第二阶段：现代控制理论；20世纪60年代前后，随着工程控制系统规模及其复杂程度的增大以及对控制精度要求的不断提高，迫切地需要一种新的控制理论；另一方面，由于计算机技术的成熟和普及，促使控制理论由经典控制理论向现代控制理论过渡。现代控制理论的形成促使控制理论从深度和广度进入了一个崭新的发展时期。现代控制理论的研究对象为多输入多输出、线性或非线性、定常或时变系统的状态控制，它的数学工具是矩阵理论、矢量微分方程理论和集合论等，它的主要方法是状态空间分析法。 第三阶段：非线性控制理论；当代科学技术的重大变革和发展，已突破旧的自动控制系统框架向更复杂的自动控制系统框架发展，这些复杂的系统凭单一的控制模式，仅采用数学工具或计算机仿真都难以解决，因此有必要采用更高级的控制方式来解决上述问题。 现代电力系统的规模和复杂程度正在日益增加，人们对电力系统的运行性能也提出了更高的要求。随着以大机组、超高压电网为特点的大规模电力系统的迅速发展，改善电力系统运行的安全稳定性成为日趋重要和紧迫的研究课题。在这种情况下，为保证电力系统安全、经济和稳定地运行，必须采用合适的有效的控制方式。传统的控制技术大多采用线性系统控制理论，这种理论方法是以非线性系统在某一平衡点的全微分代替其增量，从而将原非线性方程线性化。采用这种方法虽然可以得到电力系统的控制方式，但也有着不可忽视的局限性。那就是当电力系统的实际运行状态对于所选的平衡状态有较大的偏差时，所得的线性状态方程就会呈现较大的不准确性，且偏差越大，这种不准确性也就越大。而非线性控制理论，通过采用状态反馈和恰当的坐标变换，可以把非线性系统在它的整个状态空间上或状态空间的一个足够大的域中精确线性化，从而得到非线性的控制方式，使系统具有良好的动态特性。可见基于非线性控制理论设计的控制器有助于提高电力系统运行的暂态稳定性，以及增强对潮流分布、紧急事故及经济运行的控制能力。 VSC-HVDC输电系统的控制方式 从第二章的分析可得出，在VSC-HVDC输电系统中，可以通过调节VSC的相位控制角和调制度来控制VSC的输出，从而可以快速灵活地调节直流输电系统的运行性能。由于VSC为自换向换流器，它不需要交流系统提供换向电压，与交流系统相连时，可以通过控制其相位角和调制度来实现整流运行或逆变运行；另外VSC-HVDC输电系统还可以联结两个同步或非同步运行的交流电网，实现两个交流有源电网之间电能的远距离互送，向无源纯负荷网络供电，并且在电能传送的同时还能够对所连接的交流网络进行无功补偿等。这些功能的实现都要通过对VSC-HVDC输电系统的两端换流器实施有效地控制和对系统参数进行合理地选取才能实现。在VSC-HVDC输电系统中，VSC是一个两输入(相位万与调制度Mr、两输出(直流输出电压或电流与无功功率)的被控对象，其主要有以下三种 基本的控制运行方式： 定直流电压控制：这种控制方式用以控制直流母线电压和输送到交流侧的无 功功率。 定直流电流(或功率)控制；这种控制方式用以控制直流电流(或功率)和输送到 交流侧的无功功率。 定交流电压控制；这种控制方式用以控制交流母线电压。 对于VSC-HVDC输电系统，为了保证其能正常运行和提高交流侧输出电压的稳定性，必须对直流电压进行定值控制，因此其中一端必须采用定直流电压控制。而另一端采用定直流电流控制还是定直流电压控制则取决于所连接的交流网络。当所连接的交流网络为有源网络时，采用的是定直流电流控制，采用该策略时，VSC-HVDC输电系统传输的功率由两端换流站设定值的乘积决定，其控制目标为直流线路上流动的功率。当所连接的网络为无源网络时，则采用定交流电压控制。 另外，VSC-HVDC输电系统的输出基波电压频率必须与所连接的交流网络的基波电压频率一致，而控制方式就是上述直流侧控制方式和交流侧控制方式的组合。例如，某一个换流器采用直流侧定电压，交流侧定电流的控制方式，而另外同，某些换流器也可以只对一侧进行控制，例如只控制直流电流恒定，而交流侧控制器开环运行，即无功或电压在一定范围内随运行参数的变化而波动。 VSC—HVDC输电系统模型 VSC．HVDC输电系统的结构模型 对VSC-HVDC输电技术的研究离不开对系统的理论分析以及对系统稳态和暂态的仿真。同时为了能够验证理论研究和仿真结果的正确性，更由必要建立一套灵活、完整的VSC．HVDC输电系统的物理实验模型，并在此基础上开展实验研究。基于VSC的高压直流输电系统模型如图1所示，其中Usr为VSC所连交流系统母线电压的基波分量有效值，Usi为换流器输出电压的基波分量有效值，Udr和Udi分别为直流输电线路两端的直流电压，电阻Rr.Ri和电感Lr.Li分别为两侧换流器功率损耗的等效电阻和电感，Rd和Ld分别为直流输电线路的等效电阻和电感。假设整流侧和逆变侧的VSC具有相同的结构，并均采用PWM方式进行调制，这样整流侧和逆变侧的VSC就可以用相同的数学表达式来表示。本文只以其中一个VSC为例(去掉下标)对其进行分析。 图3.1VSC-HVDC输电系统的结构模型 从前两章的分析中可以看出VSC-HVDC输电系统具有高度可控性，但其有效的性能依赖于可靠的控制策略。VSC的有功率表达式(2.30)和无功率表达（2.31)虽然比较简单，且益于传统PI控制器的设计，但由于VSC-HVDC输电系一个非线性、强耦合系统，具有复杂的非线性特性。而且整流器和逆变器输直流电压是交流电压的函数，而交流母线电压则与全系统的状态呈现复杂的性关系。如果仅根据上面二个功率表达式来确定换流器的PI控制策略，在某定的运行点附近，系统可能具有较好的运行性能，但当系统遭受扰动或故障则无法保证系统在其它的运行点仍具有良好的动态响应特性。 为了克服上述缺陷及充分发挥换流器的快速调节对改善交直流输电系统的运行及在小干扰和大干扰情况下电力系统的稳定性，因此在VSC-HVDC输电系制器的设计过程中有必要考虑其非线性特及交流母线电压对系统运行性能响。由于通过对直流输电系统中换流器的控制可以增加对交流系统机振荡的阻尼，提高输电系统的暂态稳定性，进行无功功率调节和动态电压支持，在实际的运行过程中常常通过配置合适的控制器来拓展直流输电系统的控制能力，以提高整个输电系统的运行性能。因此本章将应用非线性系统控制理论的精确反馈线性化的方法来解决VSC．HVDC输电系统的非线性控制器的设计问题。该设计方法充分地考虑了直流换流器的非线性特性及直流换流器交流侧线线电压的变化对直流输电系统运行性能的影响，因而这一新型控制器能根据输电系统的情况更为合理地调节换流器的控制变量，以维持输电系统的稳定性。 VSC．HVDC输电系统的数学模型 从前面的分析可以看出，在VSC-HVDC输电系统中，整流器定电流运行和逆变器定电压运行是VSC．HVDC输电系统的一种基本运行控制方式，为了能使VSC-HVDC输电系统在任何时候均能在这一控制方式下运行，必须有适当的控制方式。本文就以这种基本的控制方式为例对输电系统来进行分析。当VSC处于其它的控制方式时，只需改变下文公式中相应的变量即可。 对图3.1所示的VSC-HVDC输电系统模型，由电路理论的相关知识可得，直流输电线路上的电流动态微分方程可以描述为： 设整流测和逆变侧VSC的PWM调制信号分别为Mr和Mi，，其控制信号分别为Umr和Umi，调节器的时间常数分别为Tmr和Tmi，传递函数分别为Gr(s)和Gi(s)，则由控制理论可以得出整流侧VSC的传递函数可以表示为： 将式(3．2)写成微分的形式得： 同理，对于逆变侧VSC也可以写出相类似的传递函数微分表达式： 式中Mr0和Mi0加分别为整流侧和逆变侧VsC的调制信号设定值。由式(3.1)、式(3.3)和式(3.4)并同时考虑式(2.4)，则图3.1所示的VSC-HVDC输电系统模型可用下述数学表达式来描述： 对于整流侧VSC， 由于采用定直流电流运行方式，则可以建立性能指标yI(t)，将yI(t)定义为直流输电线路实际电流Idr(t)与设定值Idr(0)的偏差，用数学表达式可以将yI(t)描述为：为了满足在任何时刻都能保持定直流电流运行这样一种性能要求，在实际运行过程中，应尽量使yI(t)的值为最小。 同理，对于逆变侧VSC，由于采用定直流电压运行方式，则可以建立性能指标yU(t)，将yU(t)定义位直流输电线路的实际电压Udi(t)和设定值Udi0的偏差，即：这样式(3.5)～式(3.7)可以合并成如下的矩阵形式： 其中式(3.8)～式(3.14)即为VSC-HVDC输电系统模型的数学表达式。 基于PSCAD的仿真算例及分析 在一般的情况下很难用解析的方法来分析VSC-HVDC输电系统的动态特性，于是仿真就成为研究VSC-HVDC输电系统的一种重要手段。计算机的暂态仿真对于VSC-HVDC输电系统的研究、规划、设计和运行等起着重要作用。为能较好地反映VSC-HVDC输电系统的动态特性，目前大多采用时域仿真的研究方法。本文就是利用这种方法来对前两章所提出的控制器进行仿真研究。 PSCAD／EMTDC仿真软件简介 PSCAD／EMTDC发展历程 PSCAD(Power System Computer Aided Design)是一种有效的用户图形界面，它的开发成功使得用户能显著地提高电力系统电磁暂态模拟研究的效率。利用PSCAD家族的软件工具，电力系统工程师能够充分地利用现代微机工作站的资源，更为有效地使用曼尼托巴高压直流研究中心的EMTDC暂态模拟软件。EMTDC(E19ctromagnetic Transient including Direct Current)程序是目前世界上被广泛使用的一种电力系统仿真软件。最初的EMTDC代码由Dennis Woodford博士在1975年开始编写，编写这个程序的主要原因是为了满足加拿大曼尼托巴水电局对尼尔逊河高压直流输电工程进行研究的需要。随后在曼尼托巴大学创建高压直流输电研究中心，多年来该直流输电研究中心在Dennis Woodford博士的领导下不断完善了EMTDC的元件模型库和功能，使之发展为既可以研究交直流电力系统问题，又能够完成电力电子仿真及非线性控制的多功能工具。自此之后程序被不断开发，至今已被广泛应用于电力系统许多类型的模拟研究。PSCAD／EMTDC是一套基于软件的电磁暂态模拟程序，用户可以通过调用随EMTDC主程序一起提供的库程序模块或利用自己开发的元部件模型有效地组装任何可以想象出的电力系统模型和结构。PSCAD／EMTDC的威力之一是可以较为简单地模拟复杂电力系统，包括直流输电系统和其相关的控制系统。利用它来进行电力系统仿真计算，使电力系统复杂部分可视化成为可能，而且软件可以作为实时数字仿真器的前置端，可模拟任意大小的交直流系统。因其具有大规模的计算容量、完整而准确的元件模型库、稳定高效的计算内核、友好的界面和良好的开放性等特点，己经在世界各国的科研机构、高等院校和电力生产部门广泛使用。 PSCAD／EMTDC的程序结构和功能特点 PSCAD／EMTDC软件的主要功能是进行电力系统时域和频域仿真，不同于电力系统其它的仿真软件，PSCAD／EMTDC具有如下的特点：主程序由两部分组成：系统动态程序模块和电力网络求解模块。系统动态程序模块完全由用户定义，通过它用户可以在EMTDC主程序中加入自己的代码。电力网络求解模块主要用于根据设定的网络信息按用户的要求求解网络变量。与系统动态程序模块不同，用户不能在网络求解模块中直接加入自己的代码。电力网络求解模块所需信息，例如：节点数、子系统数、系统连接情况等，完全由PSCAD根据待仿真系统电路图自动生成，这些信息再经过编译、简化传递给EMTDC用于网络求解。 PSCAD／EMTDC软件主要应用于以下几个领域：对包含复杂非线性元件(如直流输电设备)的大型电力系统进行三相的精确模拟，其输入、输出界面非常直观、方便；可以发现电力系统中断路器操作、故障及雷击时出现的过电压；进行电力系统时域或频域计算仿真；进行电力系统谐波分析及电力电子领域的仿真计算；实现高压直流输电、FACTS控制器的